本文介紹遙操作排爆機(jī)器人PBJ-1的嵌入式控制系統(tǒng)研制情況。敘述了利用RTX51開發(fā)排爆機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)固件中的一些問題和解決辦法。實踐證明基于嵌入式實時操作系統(tǒng)RTX51開發(fā)工作于非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的遙操作機(jī)器人控制系統(tǒng)可以有效地提高整個機(jī)器人系統(tǒng)的性能及開發(fā)效率。 　　排爆機(jī)器人（EOD robot）是一種遙操作地面移動機(jī)器人，操作機(jī)主體一般是由一個機(jī)械手和一個可移動平臺組成，主要用于拆除疑似爆炸物品，以減少作業(yè)現(xiàn)場人員傷亡，是軍警部門必須裝備的設(shè)施。目前國際上主要流行美國Remotec公司的Andros系列排爆機(jī)器人、法國Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆機(jī)器人等。

　　但是國外的排爆機(jī)器人價格過高，出現(xiàn)故障后維修特別不方便。因此國家863專家組已經(jīng)將高性能排爆機(jī)器人的研發(fā)及國產(chǎn)化列入了重點支持的課題。   　　由于種種原因，目前的排爆機(jī)器人很多只采用PLC實現(xiàn)點動控制，功能有限且操作性較差。研究高性能控制器成排爆、消防等各種遙操作地面移動機(jī)器人的共同課題。利用先進(jìn)的嵌入式系統(tǒng)技術(shù)可以較好地解決這類問題。   　　本文概述了上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所研制的新型遙控移動式排爆機(jī)器人PBJ-1的嵌入式控制系統(tǒng)固件的情況。利用嵌入式系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)適合排爆等各類遙控地面移動機(jī)器人使用的嵌入式控制系統(tǒng)能夠解決上述種種矛盾。   1 PBJ-1功能介紹   　　目前國示上比較流行的排爆機(jī)器人，都需要由經(jīng)過專門培訓(xùn)的操作人員通過操作一組分別控制機(jī)械臂上各個關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的按鍵控制，操作很不方便。操作人員需要根據(jù)狀況，判斷出需要機(jī)械手執(zhí)行的動作，再經(jīng)過大腦的轉(zhuǎn)換，手工控制機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)順序動作，使機(jī)械手爪擬合出一條空間軌跡以完成作業(yè)，大大降低了工作效率。這類排爆機(jī)器人一般都需要大量的攝像機(jī)，隨時顯示爆炸物相對機(jī)械手爪的位置，以便操作人員決定下一步動作。   　　新型排機(jī)器爆人PBJ-1為了使操作人員更加方便，在嵌入式控制器中嵌入式機(jī)器人運行學(xué)運算，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂的自主聯(lián)動控制。操作者只要通過觀看控制箱上面的顯示器，直接操縱控制器命令機(jī)器人水平前、后或垂直上、下運動，機(jī)械臂可以實時進(jìn)行機(jī)器人運動學(xué)運算和分解運行控制，控制機(jī)械手爪完成空間的直線擬合運動。這種操作方式略過了操作人員在大腦中進(jìn)行動作轉(zhuǎn)換的步驟，大大方便了排爆這一高危險性作業(yè)現(xiàn)場的作業(yè)。   　　為了方便現(xiàn)場操作，在其嵌入式控制器系統(tǒng)中還加入了機(jī)器人的一些半自主動作功能。例如當(dāng)機(jī)器人完成作業(yè)后機(jī)械臂可以自動折又疊歸位；機(jī)械臂可以自動進(jìn)入作業(yè)最佳操作姿態(tài)；當(dāng)操作不當(dāng)時，控制器可以自主取消操作人員發(fā)送的命令，以避免機(jī)械臂與車體之間的干涉碰撞等。   　　為防止爆炸物被恐怖分子遙控引爆，爆炸物品的拆除現(xiàn)場一般都要做電磁屏蔽處理，不能使用無線遙控型機(jī)器人，只能采用有纜遙操作移動機(jī)器人。由于爆炸物品的拆除作業(yè)危險性很大，所以對排爆機(jī)器人的有線通訊系統(tǒng)的可靠性要求很高。PBJ-1是通過RS-485協(xié)議實現(xiàn)相互之間遠(yuǎn)距離、高速、高可靠性通訊。

　　操作人員可以通過上位控制箱里的液晶顯示器監(jiān)視作業(yè)現(xiàn)場的狀態(tài)；通過操作各種動作按鈕及操縱桿控制機(jī)器從完成各種作業(yè)?？刂葡溆辛M4位數(shù)顯LED，分別顯示機(jī)器人型號（PBJ1）、通訊狀態(tài)（run或Err）、大小臂關(guān)節(jié)角、機(jī)器人及車體運動速度、機(jī)器人電源實時電壓。這些都保證了操作人員可以全面了解機(jī)器人具體運行狀態(tài)，順序完成作業(yè)。   2 PBJ-1嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計   　　遙操作機(jī)器人由于工作于非結(jié)構(gòu)環(huán)境中，實際期望運動軌跡未知，所以需要根據(jù)操作者的實時操作情況進(jìn)行動態(tài)實時的目標(biāo)位置生成及軌跡規(guī)劃，并完成相應(yīng)的運動控制。   　　由于這臺新型排爆機(jī)器人功能增強(qiáng)，下位機(jī)微控制器需要實時完成機(jī)器人運動學(xué)及分解運動控制解算，并驅(qū)動各個接口器件實時控制機(jī)器人運行，

　　還要保證上、下位機(jī)之間的正常通訊連接，及時、迅速、高可靠性地響應(yīng)上位機(jī)經(jīng)過處理的數(shù)據(jù)并且上傳機(jī)器人本估的各種狀態(tài)信息，負(fù)擔(dān)很重。因此如何合理地進(jìn)行系統(tǒng)固件程序設(shè)計成為決定該機(jī)器人實際運行效果的關(guān)鍵。   　　要實現(xiàn)上面所述的功能，微控制器的應(yīng)用必須能夠同時進(jìn)行多任務(wù)或工作的執(zhí)行。因此，傳統(tǒng)的基于單任務(wù)順序循環(huán)機(jī)制的程序設(shè)計方法難以勝任，如圖2所示。因此，需要找到一種新的合適的控制器設(shè)計方法。由于微控制器系統(tǒng)功能通?？梢苑纸鉃槎鄠€相對獨立的模塊，將這些模塊理解為任務(wù)，從而可引入多任務(wù)機(jī)制進(jìn)行管理。引入多任務(wù)機(jī)制后，可以有效地改善程序結(jié)構(gòu)，滿足應(yīng)用程序復(fù)雜的定時要求。在多任務(wù)機(jī)制下，CPU的運行時間被劃分成許多小的時間片，由某種調(diào)度算法按不同的優(yōu)先級別分配給不同的任務(wù)。多個任務(wù)分別在各自的時間片內(nèi)訪問CPU，從而產(chǎn)生了微觀上輪流運行、宏觀上并行運行的多任務(wù)效果，如圖3所示。   　　在多任務(wù)嵌入式系統(tǒng)中，合理的任務(wù)調(diào)度必不可少。單純通過提高處理器速度無法達(dá)到目的，這樣就要求嵌入式系統(tǒng)的軟件必須具有多任務(wù)調(diào)試能力。因此必須基于多任務(wù)實時操作系統(tǒng)進(jìn)行嵌入式系統(tǒng)固件開發(fā)。   　　實時操作系統(tǒng)的首要任務(wù)是調(diào)試一切可艇的資源完成實時控制任務(wù)；其次才著眼于提高計算機(jī)系統(tǒng)的使用效率。其重要特點是通過任務(wù)調(diào)度對重要事件在規(guī)定的時間內(nèi)作出正確的響應(yīng)。實時操作系統(tǒng)既能保證對外界的信息以足夠快的速度進(jìn)行相應(yīng)處理，

　　又能并行運行多個任務(wù)，具有實時性和并行性的特點，因此能很好地完成對多個信息的實時測量、處理并進(jìn)行相應(yīng)的多個實時控制。   　　PBJ-1上下位機(jī)嵌入式控制器都是以業(yè)界經(jīng)典51內(nèi)核增強(qiáng)型單片機(jī)AT89C55WD為核心；基于嵌入式實時操作系統(tǒng)RTX51Tiny開發(fā)固件程序。通過提供必不可少的系統(tǒng)服務(wù)，如信號量管理、消息隊列、延時等，實時內(nèi)核使CPU的利用更為有效。   2．1 RTX51簡介   　　RTX51是德國Keil公司開發(fā)的一種應(yīng)用于MCS51系列單片機(jī)功能強(qiáng)大的、可用于目前世界上所有由Intel 8051標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核派生出的350多種增強(qiáng)微控制器的實時操作系統(tǒng)。使用RTX51可實現(xiàn)程序按時間片輪轉(zhuǎn)和搶先的任務(wù)調(diào)度，并且支持事件和信號驅(qū)動。   　　RTX541有四個版本：RTX51Full和RTX51Tiny。RTX51Full允許4個優(yōu)先權(quán)任務(wù)的循環(huán)和切換，并且能夠并行地利用中斷功能。RTX51Full可以從內(nèi)存池中申請和釋放內(nèi)存，同時可以強(qiáng)制一個任務(wù)停止執(zhí)行等待一個個中斷，或者是其它中斷傳來的信號量或者消息。RTX51Tiny短小精悍，是RTX51Full的一個子集，只占用900字節(jié)ROM、7字節(jié)DATA型及3倍于任務(wù)數(shù)量的IDATA型RAM空間，可以很容易地運行在沒有擴(kuò)展外部存儲器的單片機(jī)系統(tǒng)上。使用RTX51Tiny的程序可以訪問外部存儲器，允許循環(huán)任務(wù)切換，并且支持信號傳遞，還能并行地利用中斷功能。RTX51Tiny允許“準(zhǔn)并行”同時執(zhí)行幾個任務(wù)。每一個任務(wù)在預(yù)先定義好的時間片內(nèi)得以執(zhí)行。時間到使正在執(zhí)行的任務(wù)掛起，，開使另一個任務(wù)開始執(zhí)行。最新的RTX51Tiny2.0重新調(diào)整了內(nèi)核結(jié)構(gòu)，使用更靈活、執(zhí)行更快、占用的資源更少，另外還增輯幾個新的特性。  　　RTX51Tiny內(nèi)核完全集成在Keil C51編譯器中， 以系統(tǒng)函數(shù)調(diào)用的方式運行，因此可以很容易地使用Keil C51語言編寫和編譯一個多任務(wù)程序，并嵌入到實際應(yīng)用系統(tǒng)中。內(nèi)核主要提供以下函數(shù)供應(yīng)用程序引用，見表1。 表1 RTX51Tiny主要系統(tǒng)函數(shù)說明   系統(tǒng)函數(shù)文字說明  isr_send_signal  從一個中斷發(fā)送一個信號到一個任務(wù)。  os_clear_signal  刪除一個發(fā)送的信息。  os_create_task  移動一個任務(wù)到運行隊列。  os_delete_task  從運行隊列中刪除一個任務(wù)。  os_running_task_id  返回當(dāng)前運行任務(wù)的任務(wù)標(biāo)識符（task ID）。  os_send_signal  從一個任務(wù)發(fā)送一個信號到另一個任務(wù)。  os_wait  等待一個事件。  RTX51Tiny的用戶任務(wù)具有表2所列的幾個狀態(tài)，它們?nèi)鐖D4所示進(jìn)行切換。   表2 RTX51Tiny任務(wù)狀態(tài)說明   狀態(tài)說明    RUNNING  當(dāng)前正在運行的任務(wù)處于RUNNING狀態(tài)。同一時間只有一個任務(wù)可以運行。  READY  等待運行的任務(wù)處于READY狀態(tài)。在當(dāng)前運行的任務(wù)處理完成后，RTX51 Tiny開始下一個處于READY狀態(tài)的任務(wù)。  WAITING  等待一個事件的任務(wù)處于WAITING狀態(tài)。如果事件發(fā)生的話任務(wù)進(jìn)入READY狀態(tài)。  DELEFTED  沒有開始的任務(wù)處于刪除狀態(tài)。  TIME-OUT  被時間片輪轉(zhuǎn)超時終端的任務(wù)處于TIME-OUT狀態(tài)。這個狀態(tài)與READY狀態(tài)相同。  為了保證任務(wù)在執(zhí)行順序上的協(xié)調(diào)，必須采用同步機(jī)制。內(nèi)核用以下事件進(jìn)行任務(wù)間的通信和同步：   （1）SIGNAL：用于任務(wù)之間通訊的位，可以用系統(tǒng)函數(shù)進(jìn)行置位或清除。如果一個任務(wù)調(diào)用了os_wait函數(shù)等待SIGNAL而SIGNAL未置位，則該任務(wù)被掛起直到SIGNAL置位，才返回到READY狀態(tài)，并可被再次執(zhí)行。   （2）TIMEOUT：由os_wait函數(shù)開始的時間延時，其持續(xù)時間可由定時節(jié)拍數(shù)確定。帶有TIMEOUT值調(diào)用os_wait函數(shù)的任務(wù)將被掛起，直到延時結(jié)束，才返回到READY狀態(tài)，并可被再次執(zhí)行。   （3）INTERVAL：由os_wait函數(shù)開始的時間間隔，其持續(xù)時間可由定時節(jié)拍數(shù)確定。帶有INTERVAL值調(diào)用os_wait函數(shù)的任務(wù)將被掛起，直到間隔時間結(jié)束，才返回到READY狀態(tài)，并可被再次執(zhí)行。與TIMEOUT不同的是，任務(wù)的節(jié)拍計數(shù)器不復(fù)位。   RTX51Tiny采用微控制器（51）內(nèi)部定時器T0來產(chǎn)生定時節(jié)拍，各任務(wù)只在各自分配的定時節(jié)拍數(shù)（時間片）內(nèi)執(zhí)行。當(dāng)時間片用完后，切換至下一任務(wù)運行，因此各任務(wù)是并發(fā)執(zhí)行的。RTX51Tiny調(diào)度程序定義這些任務(wù)按照下面的規(guī)則運行：   （1）如果出現(xiàn)以下情況，當(dāng)前運行任務(wù)中斷：   ①任務(wù)調(diào)用os_wait函數(shù)并且指不定期事件沒有發(fā)生；   ②任務(wù)運行時間超過定義的時間片輪超時時間。   （2）如果出現(xiàn)以下情況，則開始另一個任務(wù)；   ①沒有其他的任務(wù)運行；   ②將要開始的任務(wù)處READY或TIME-OUT狀態(tài)。   2．2 嵌入式操作系統(tǒng)的特殊問題處理   　　在RTX51下進(jìn)行多任務(wù)編程與傳統(tǒng)的順序循環(huán)單任務(wù)編程相比有以下幾個值得注意的不同點：（1）多任務(wù)編程CPU是輪流執(zhí)行每個任務(wù)，可以將每個任務(wù)設(shè)計成死循環(huán)的模式，不斷重復(fù)地進(jìn)行數(shù)據(jù)計算或者訪問硬件，不會影響別的任務(wù)的執(zhí)行。當(dāng)一個任務(wù)的數(shù)據(jù)計算完成后，可以通過os_wait函數(shù)將CPU交出執(zhí)行別的任務(wù)。而單任務(wù)模式卻獨占了所有的CPU資源，時常要擔(dān)心是否執(zhí)行時間太長而不能及時響應(yīng)外部的異步事件。（2）多任務(wù)編程有一個缺點，即資源沖突和重入問題。所謂資源沖突就是任務(wù)A在訪問某個資源時，

　　恰好發(fā)生了任務(wù)切換，任務(wù)B也訪問這個資源，且改變了它的狀態(tài)，這樣當(dāng)再次執(zhí)行任務(wù)A就可能發(fā)生沖突或帶來不確定性。而所謂重入是指假設(shè)任務(wù)A在運行某個函數(shù)，發(fā)生任務(wù)切換后，任務(wù)B也運行這個函數(shù)，這樣就會破壞任務(wù)A執(zhí)行這個函數(shù)的現(xiàn)場，從而可能導(dǎo)致任務(wù)A執(zhí)行函數(shù)時結(jié)果不正確。這種問題尤其容易出現(xiàn)在串行接口器件的操作中，例如串口、串行的A/D、D/A器件等。   　　在本嵌入式機(jī)器人控制器開發(fā)過程中，采用這種處理辦法：將對每個獨立的硬件（例如串行通訊）進(jìn)行操作的驅(qū)動程序段放在一個任務(wù)中，也就是說要想對某個設(shè)備資源進(jìn)行操作，只有依靠執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)來實現(xiàn)。這樣無論何時切抽換任務(wù)，都不會對任何獨立的“外設(shè)”造成影響。這樣做徹底避免了資源沖突和重入問題而且利用系統(tǒng)維護(hù)與升級。各個任務(wù)之間要實現(xiàn)通信，可以調(diào)用os_send_signal函數(shù)及全局變量。   在嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)中借鑒了Windows消息驅(qū)動的思想，使部分不需要始終執(zhí)行的任務(wù)處于等待信號狀態(tài)，這樣它們不會占用資源。只有當(dāng)需要進(jìn)行相應(yīng)處理時通過需要它們運行的任務(wù)發(fā)送給它們SIGNAL，它們才會進(jìn)入RUNNING任務(wù)隊列中，得到執(zhí)行。相關(guān)的系統(tǒng)函數(shù)為：    os_wait(K_SIG,0,0); //等待信號   os_send_signal(Task_ID)://向Task_ID任務(wù)發(fā)送一個信號。   這樣的處理，可以使微控制器在有限的資源下集中精力處理好耗時且重要的事情。   2．3 排爆機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)固件開發(fā)   　　上位機(jī)嵌入式控制器固件結(jié)構(gòu)如圖5所示。根據(jù)控制器要完成作業(yè)的獨立性分割成幾個任務(wù)片。圖5表示了各任務(wù)之間的關(guān)系、與外設(shè)連接關(guān)系。整個系統(tǒng)被驅(qū)分成三個層次。   　　減少上、下位機(jī)之間數(shù)據(jù)交換的次數(shù)及數(shù)據(jù)量有利于減少下位控制器中斷機(jī)器人的運動控制轉(zhuǎn)入通訊協(xié)議處理的幾率，可以提高運動控制的質(zhì)量。所以PBJ-1的通訊部分固件程序設(shè)計沒有采用傳統(tǒng)的定時向下位機(jī)傳送輸入設(shè)備的狀態(tài)這種通訊負(fù)擔(dān)的方法，而是基于消息驅(qū)動的思想。通訊任務(wù)依靠輸入設(shè)備檢測任務(wù)執(zhí)行的結(jié)果來決定是否激活、進(jìn)入消息隊列以實現(xiàn)控制器之間的通訊。這樣只有當(dāng)操作者實際改變了輸入設(shè)備的狀態(tài)，上位機(jī)才向下們機(jī)發(fā)送相應(yīng)的信息。利用消息驅(qū)動思想來開發(fā)通訊程序十分方便、可靠，并且大大減少了通訊線路的負(fù)擔(dān)。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母呖煽啃裕看螖?shù)據(jù)交換都先經(jīng)過握手以確保無誤。   　　下位機(jī)嵌入式控制器固件結(jié)構(gòu)如圖6所示。由于有些任務(wù)不需要一直執(zhí)行，例如機(jī)器人需要響應(yīng)上位機(jī)的指令完成繼電器的切換等，也將利用os_wait函數(shù)處理，使它們平時不進(jìn)入RUNNING任務(wù)隊列中，減少資源浪費。在下位機(jī)串品中斷中利用isr_send_signal向該丿發(fā)送信號激活該任務(wù)，使得該要求得到執(zhí)行。具體調(diào)用方法如下：   isr_send_signal (Task_ID);//從一個中斷發(fā)送一個信號到Task_ID任務(wù)。   　　通過Windows消息驅(qū)動的思想和RTX51 Tiny實時操作系統(tǒng)的配合，合理分配了系統(tǒng)的資源。下位機(jī)控制器“集中精力”完成機(jī)器人運行學(xué)解算及分解運動控制運算這些相當(dāng)耗時的任務(wù)，實時控制機(jī)械臂運行。   　　在微控制器固件開發(fā)中嵌入控制系統(tǒng)還大大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。即使某個外設(shè)或任務(wù)出現(xiàn)故障，與之無關(guān)的任務(wù)一般不會受到影響，不像傳統(tǒng)的順序循環(huán)機(jī)制的程序設(shè)計方法中如果某一環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題會立刻造成整個系統(tǒng)的崩潰。   　　實際整個系統(tǒng)的上下位機(jī)策控制器都是僅僅利用運行于22.1184MHz頻率下的AT89C55WD就很好地達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。該系統(tǒng)在隨意頻繁地分別開關(guān)上下位機(jī)電源、受到較強(qiáng)電磁干擾、大功率電機(jī)頻繁啟動、制動造成系統(tǒng)電源電壓波動較大苛記得的運行測試中均表現(xiàn)出了非常高的穩(wěn)定性與數(shù)據(jù)傳國便準(zhǔn)確性。整個系統(tǒng)在運行中即使出現(xiàn)了通訊失敗（人為切斷通訊線咱或部分電源），當(dāng)故障排除后，上、下位機(jī)可以迅速自動恢復(fù)正常的通訊狀態(tài)沒有出現(xiàn)誤動作。   　　筆者為新型拜師爆機(jī)器人PBJ-1先后開發(fā)了兩套控制器固件程序，采用完全一樣的硬件平臺。一套是基于傳統(tǒng)的順序循環(huán)機(jī)制，開始效果不理想，后來借鑒消息驅(qū)動思想改進(jìn)程序架構(gòu)才滿足了要求。開發(fā)過程中花費了不少時間來調(diào)試。另一套就是本文所述的基于RTX51 Tiny嵌入式實時操作系統(tǒng)開發(fā)的，實際運行效果相當(dāng)好，但是花費的時間很少，而且很容易增加新的功能。   　　實踐表明，在系統(tǒng)復(fù)雜、對實時性和精度要求比較嚴(yán)格，并且需要并行處理的任務(wù)較好的運動控制系統(tǒng)中，使用RTX51 Tiny是一個較好的解決辦法。此外，使用RTX51 Tiny實時操作系統(tǒng)，會加快嵌入式控制系統(tǒng)的開發(fā)速度，降低軟件編寫的復(fù)雜度，提高產(chǎn)品的開發(fā)效率。維護(hù)和功能擴(kuò)展都非常方便。